سنتور، سازی کاملاً ایرانی است که برخی ساخت آن را به ابونصر فارابی نسبت می‌دهند که مانند بربط، ساز دیگر ایرانی بعدها به خارج برده‌شد.
برخی پژوهشگران بر این باورند که سنتور در زمان‌های بسیار دور از ایران به دیگر کشورهای آسیایی رفته‌است، چنان‌که امروزه گونه‌های مشابه این ساز در عراق، ترکیه، سوریه، مصر، پاکستان، هند، تاجیکستان، چین، ویتنام، کره، اوکراین و دیگر کشورهای آسیای میانه و نیز در یونان نواخته می‌شود.
شگفت نیست که چون نخستین پیانو به دست سرورالملک، سنتورنواز روزگار امیرکبیر رسید، در دم نواخته شد! او پس از دمی کار با این ساز گفت: این ساز روی دستگاه ماهور کوک شده‌است. وی همان روز ماهور را نواخت و پس از کوتاه زمانی آن را، کوک کرد به گونه‌ای که دستگاه شور را با آن نواخت و همین کوک ایرانی است که در این هنگام نیز روی پیانوی ایرانی انجام می‌گیرد. این کوک سرورالملکی نام دارد و واپسین دستگاه شور است که در کنار پرده‌های دلکش گرایلی خسروانی، آذربایجانی، گیلانی و گبری (زرتشتی) و کردی و جامه‌داران و… نواخته می‌شود.
بر پایهٔ اسناد و مدارک، نگارگری‌ها و مینیاتورهای سده‌های پیش، آنچه که ما دست ورزه به نام سنتور در اختیار داریم در واقع سنتوری است که از نزدیک به یکصد و پنجاه سال پیش (زمان قاجار) با شکل و شمایل کنونی خود در اختیار هنرمندان این مرز و بوم قرار دارد. چنان‌که سنتورهای محمدصادق خان (که نخستین نمونه صوتی ساز سنتور به جا مانده از دوران قاجار متعلق به وی می‌باشد)، حبیب سماع حضور و حبیب سماعی، در ابعاد، شمار خرک و چگونگی ساخت، بسیار نزدیک به سنتور دست ورزی است.
سنتور از یک نقاشی مینیاتوری ایرانی از سال ۱۸۳۰
بررسی دیرینه گردش و تحول ساز سنتور نشان می‌دهد که این ساز طیف گسترده‌ای از سبک‌ها و مکاتب گوناگون را در سدهٔ کنونی به خود اختصاص داده، به گونه‌ای که پس از یک بررسی اجمالی، می‌توان اذعان داشت حداقل ۱۵ سبک و مکتب گوناگون و فعال در این عرصه شهره ویژه و عام‌اند. از نوازندگان نامدار قدیم سنتور می‌توان محمدصادق خان، علی‌اکبر شاهی، سماع حضور، حبیب سماعی، حسین صبا، ابوالحسن صبا و از نوازندگان دهه‌های اخیر می‌توان فرامرز پایور، محمد حیدری، پرویز مشکاتیان، داریوش صفوت، حسین ملک، فضل‌الله توکل، منصور صارمی، مجید نجاحی، ارفع اطرایی، سوسن دهلوی، رضا شفیعیان، پشنگ کامکار، جواد بطحایی، اردوان کامکار، محمد رضا شجریان و سیامک آقایی را نام برد.